Pipelinetyp zivid¶

Bemerkung

Die Firmwareversion der angeschlossenen zivid Kamera muss der vom rc_cube geforderten Firmwareversion entsprechen, sonst kann die zivid nicht verwendet werden. Um die zivid Firmware auf die benötigte Version zu aktualisieren, öffnen Sie die Web GUI, navigieren Sie zu System ‣ Kamerapipelines und wählen Sie die zivid Pipeline. Danach wird das Update durch Klicken auf Zivid Firmware updaten durchgeführt.

Benutzerdefinierte Voreinstellungen¶

Die zivid Kamera verfügt über mehrere vorkonfigurierte Einstellungen für die Bildaufnahme, sogenannte Presets. Die 2D-Presets sind speziell auf die 2D-Bildaufnahme zugeschnitten und beinhalten vor allem Einstellungen wie Auflösung, Belichtungszeit, Helligkeit und Verstärkung. Sie sind für Anwendungen optimiert, die detaillierte Farb- oder Monochrombilder erfordern.

Benutzer können mit der Software Zivid Studio (https://www.zivid.com/zivid-studio-software) auch eigene 2D-Voreinstellungen erstellen und als .yml-Dateien speichern. Diese Voreinstellungsdateien können auf der Seite Kamera der Web GUI auf den rc_cube hochgeladen werden. Benutzerdefinierte Voreinstellungen können dann wie die vordefinierten Voreinstellungen über den Laufzeitparameter preset_name für die Bildaufnahme ausgewählt werden. Auch 3D-Voreinstellungen mit 2D-Einstellungen können hochgeladen und als 2D-Voreinstellung verwendet werden. In diesem Fall werden nur die 2D-Einstellungen angewendet.

Parameter¶

Das Kamera-Modul auf einer Pipeline vom Typ zivid wird in der REST-API als rc_camera bezeichnet und in der Web GUI auf der Seite Kamera in der gewünschten Pipeline dargestellt. Der Benutzer kann die Stereo-Matching-Parameter entweder dort oder über die REST-API (REST-API-Schnittstelle) oder über GigE Vision (GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle) ändern.

Übersicht über die Parameter¶

Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:

Laufzeitparameter des `rc_camera`-Moduls in einer Pipeline vom Typ `zivid`¶
Name	Typ	Min.	Max.	Default	Beschreibung
`acquisition_mode`	string	-	-	Trigger	Aufnahmemodus: [Continuous, Trigger]
`fps`	float64	1.0	25.0	25.0	Bildwiederholrate in Hertz
`preset_name`	string	-	-	-	Name der Voreinstellung

Beschreibung der Laufzeitparameter¶

Jeder Laufzeitparameter ist durch eine eigene Zeile auf der Seite Kamera der Web GUI repräsentiert. Der Web GUI-Name des Parameters ist in Klammern hinter dem Namen des Parameters angegeben und die Parameter werden in der Reihenfolge, in der sie in der Web GUI erscheinen, aufgelistet:

`acquisition_mode` (Aufnahmemodus)¶

Dieser Parameter bestimmt den Aufnahmemodus der 2D-Kamerabilder. Im Modus Kontinuierlich (Continuous) nimmt die Kamera Bilder mit der in fps angegebenen Bildwiederholrate auf. Im Modus Trigger (Trigger) werden nur Bilder aufgenommen, wenn die Kamera ein Software-Triggersignal empfängt, entweder durch Drücken des Aufnehmen-Knopfes in der Web GUI oder durch Aufrufen des Services rc_camera/acquisition_trigger (siehe Services).

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/0/nodes/rc_camera/services/parameters?acquisition_mode=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?acquisition_mode=<value>

`fps` (FPS (Hz))¶

Dieser Wert bezeichnet die Bildwiederholrate der Kamera in Bildern pro Sekunde und begrenzt die Frequenz, mit der Kamerabilder aufgenommen werden können.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/0/nodes/rc_camera/services/parameters?fps=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?fps=<value>

`preset_name` (Voreinstellung)¶

Mit diesem Parameter kann eine Voreinstellung für die 2D-Bildaufnahme ausgewählt werden. Die Voreinstellung kann eine der vorkonfigurierten zivid-Voreinstellungen sein, die vom zivid-Modell abhängen und vom angeschlossenen Gerät gelesen werden, oder eine benutzerdefinierte Voreinstellung, die auf den rc_cube hochgeladen wurde (siehe Benutzerdefinierte Voreinstellungen).

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?preset_name=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?preset_name=<value>

Statuswerte¶

Das rc_camera-Modul meldet die folgenden Statuswerte für eine Pipeline vom Typ zivid:

Die Statuswerte des `rc_camera`-Moduls¶
Name	Beschreibung
`baseline`	Intern angenommener Stereo-Basisabstand \(t\) in Metern zur Berechnung von Disparitätsbildern
`brightness`	Aktuelle Helligkeit des Bildes als Wert zwischen 0 und 1
`color`	0 für monochrome Kameras, 1 für Farbkameras
`exp`	Aktuelle Belichtungszeit in Sekunden. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als Belichtung (ms) angezeigt.
`focal`	Brennweitenfaktor, normalisiert auf eine Bildbreite von 1
`fps`	Aktuelle Bildwiederholrate der Kamerabilder in Hertz. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als FPS (Hz) angezeigt.
`height`	Höhe des Kamerabilds in Pixeln. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als zweiter Teil von Auflösung (px) angezeigt.
`last_timestamp_grabbed`	Zeitstempel des letzten aufgenommenen Bildes
`test`	0 for Live-Bilder und 1 für Test-Bilder
`width`	Breite des Kamerabilds in Pixeln. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als erster Teil von Auflösung (px) angezeigt.

Services¶

In einer Pipeline vom Typ zivid bietet das rc_camera Modul folgende Services.

`acquisition_trigger`¶

triggert eine Bildaufnahme, wenn der Aufnahmemodus auf Trigger gesetzt sind.

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/0/nodes/rc_camera/services/acquisition_trigger
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/services/acquisition_trigger
Request

Response

Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "name": "acquisition_trigger",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

reset_defaults`¶

stellt die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wieder her und wendet sie an („factory reset“).

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/0/nodes/rc_camera/services/reset_defaults
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/services/reset_defaults
Request

Response

Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "name": "reset_defaults",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}