LoadCarrier¶
Einleitung¶
Das LoadCarrier Modul ermöglicht die Erkennung von Load Carriern, was oftmals der erste Schritt für die Erkennung von Objekten oder Berechnung von Greifpunkten in einem Behälter ist. Die Modelle der zu erkennenden Load Carrier müssen im LoadCarrierDB Modul definiert werden.
Das LoadCarrier Modul ist ein optionales Modul, welches intern auf dem rc_visard NG läuft, und ist freigeschaltet, sobald eine gültige Lizenz für eines der Module ItemPick und BoxPick oder SilhouetteMatch vorhanden ist. Andernfalls benötigt es eine gesonderte LoadCarrier Lizenz, welche erworben werden muss.
Erkennung von Load Carriern¶
Der Algorithmus zur Erkennung von Load Carriern detektiert Load Carrier, die einem speziellen Load Carrier Modell entsprechen, welches im LoadCarrierDB Modul definiert werden muss. Das Load Carrier Modell wird über seine ID referenziert, die bei der Load Carrier Detektion übergeben wird. Die Erkennung von Load Carriern basiert auf der Erkennung des rechteckigen Load Carrier Rands. Dazu werden detektierte Linien im linken Kamerabild und die Tiefenwerte des Load Carrier Randes genutzt. Daher sollte der Rand einen Kontrast zum Hintergrund bilden und das Disparitätsbild auf dem Rand dicht sein.
Wenn mehrere Load Carrier mit der angegeben Load Carrier ID in der Szene sichtbar sind, werden alle von ihnen detektiert und zurückgeliefert.
Standardmäßig, wenn assume_gravity_aligned aktiv ist und Gravitationsmessungen verfügbar sind, wird nach Load Carriern gesucht, deren Randebene senkrecht zur gemessenen Gravitationsrichtung ausgerichtet ist. Um geneigte Load Carrier zu erkennen, muss assume_gravity_aligned deaktiviert werden oder deren ungefähre Orientierung als Pose pose in einem Referenzkoordinatensystem pose_frame angegeben werden, und der Posentyp pose_type auf ORIENTATION_PRIOR gesetzt werden.
Load Carrier können höchstens bis zu einer Entfernung von 3 Metern von der Kamera erkannt werden.
Wenn eine 3D Region of Interest (siehe RoiDB) genutzt wird, um das Volumen für die Load Carrier Erkennung einzuschränken, müssen nur die Ränder der Load Carrier vollständig in der Region of Interest enthalten sein.
Die Erkennung liefert die Posen der Load Carrier Koordinatensysteme (siehe Load Carrier Definition) im gewünschten Referenzkoordinatensystem zurück.
Bei der Erkennung wird auch ermittelt, ob die Load Carrier überfüllt (overfilled) sind, was bedeutet, dass Objekte aus dem Load Carrier herausragen.
Abb. 19 Illustration verschiedener Load Carrier Modelle und deren Koordinatensysteme
Füllstandserkennung¶
Das LoadCarrier Modul bietet den Service detect_filling_level an, um den Füllstand aller erkannten Load Carrier zu berechnen.
Dazu werden die Load Carrier in eine konfigurierbare Anzahl von Zellen unterteilt, welche in einem 2D-Raster angeordnet sind. Die maximale Anzahl der Zellen beträgt 10x10. Für jede Zelle werden folgende Werte ermittelt:
level_in_percent: Minimum, Maximum und Mittelwert des Füllstands vom Boden in Prozent. Diese Werte können größer als 100% sein, falls die Zelle überfüllt ist.level_free_in_meters: Minimum, Maximum und Mittelwert in Metern des freien Teils der Zelle vom Rand des Load Carriers gemessen. Diese Werte können negativ sein, falls die Zelle überfüllt ist.cell_size: Abmessungen der 2D-Zelle in Metern.cell_position: Position des Mittelpunkts der Zelle in Metern (entweder im Koordinatensystemcameraoderexternal, siehe Hand-Auge-Kalibrierung). Die z-Koordinate liegt auf der Ebene des Load Carrier Randes.coverage: Anteil der gültigen Pixel in dieser Zelle. Dieser Wert reicht von 0 bis 1 in Schritten von 0.1. Ein niedriger Wert besagt, dass die Zelle fehlende Daten beinhaltet (d.h. nur wenige Punkte konnten in der Zelle gemessen werden).
Diese Werte werden auch für den gesamten Load Carrier berechnet. Falls keine Zellunterteilung angegeben ist, wird nur der Gesamtfüllstand (overall_filling_level) berechnet.
Abb. 20 Visualisierungen des Behälterfüllstands: Gesamtfüllstand ohne Raster (links), 4x3 Raster (Mitte), 8x8 Raster (rechts). Der Inhalt wird mit einem Farbverlauf von weiß (auf dem Boden) nach dunkelgrün dargestellt. Die überfüllten Bereiche sind rot dargestellt. Die Nummern stellen die Zell-IDs dar.
Wechselwirkung mit anderen Modulen¶
Die folgenden, intern auf dem rc_visard NG laufenden Module liefern Daten für das LoadCarrier Modul oder haben Einfluss auf die Datenverarbeitung.
Bemerkung
Jede Konfigurationsänderung dieser Module kann direkte Auswirkungen auf die Qualität oder das Leistungsverhalten des LoadCarrier Moduls haben.
Stereokamera und Stereo-Matching¶
Folgende Daten werden vom LoadCarrier Modul verarbeitet:
- Die rektifizierten Bilder des Kamera-Moduls (
rc_camera); - Die Disparitäts-, Konfidenz- und Fehlerbilder des Stereo-Matching-Moduls (
rc_stereomatching).
Für alle genutzten Bilder ist garantiert, dass diese nach dem Auslösen des Services aufgenommen wurden.
IOControl und Projektor-Kontrolle¶
Für den Anwendungsfall, dass der rc_visard NG zusammen mit einem externen Musterprojektor und dem Modul für IOControl und Projektor-Kontrolle (rc_iocontrol) betrieben wird, wird empfohlen, den Projektor an GPIO Out 1 anzuschließen und den Aufnahmemodus des Stereokamera-Moduls auf SingleFrameOut1 zu setzen (siehe Stereomatching-Parameter, damit bei jedem Aufnahme-Trigger ein Bild mit und ohne Projektormuster aufgenommen wird.
Alternativ kann der verwendete digitale Ausgang in den Betriebsmodus ExposureAlternateActive geschaltet werden (siehe Beschreibung der Laufzeitparameter).
In beiden Fällen sollte die Belichtungszeitregelung (exp_auto_mode) auf AdaptiveOut1 gesetzt werden, um die Belichtung beider Bilder zu optimieren (siehe Stereokamera-Parameter.
Darüber hinaus sind keine weiteren Änderungen für diesen Anwendungsfall notwendig.
Hand-Auge-Kalibrierung¶
Falls die Kamera zu einem Roboter kalibriert wurde, kann die Load Carrier Komponente automatisch Posen im Roboterkoordinatensystem ausgeben. Für die Services kann das Koordinatensystem der berechneten Posen mit dem Argument pose_frame spezifiziert werden.
Zwei verschiedene Werte für pose_frame können gewählt werden:
- Kamera-Koordinatensystem (
camera): Alle Posen sind im Kamera-Koordinatensystem angegeben und es ist kein zusätzliches Wissen über die Lage der Kamera in seiner Umgebung notwendig. Das bedeutet insbesondere, dass sich Load Carrier, welche in diesem Koordinatensystem angegeben sind, mit der Kamera bewegen. Es liegt daher in der Verantwortung des Anwenders, in solchen Fällen die entsprechenden Posen der Situation entsprechend zu aktualisieren (beispielsweise für den Anwendungsfall einer robotergeführten Kamera). - Benutzerdefiniertes externes Koordinatensystem (
external): Alle Posen sind im sogenannten externen Koordinatensystem angegeben, welches vom Nutzer während der Hand-Auge-Kalibrierung gewählt wurde. In diesem Fall bezieht die Load Carrier Funktionalität alle notwendigen Informationen über die Kameramontage und die kalibrierte Hand-Auge-Transformation automatisch vom Modul Hand-Auge-Kalibrierung. Für den Fall einer robotergeführten Kamera ist vom Nutzer zusätzlich die jeweils aktuelle Roboterposerobot_poseanzugeben.
Bemerkung
Wenn keine Hand-Auge-Kalibrierung durchgeführt wurde bzw. zur Verfügung steht, muss als Referenzkoordinatensystem pose_frame immer camera angegeben werden.
Zulässige Werte zur Angabe des Referenzkoordinatensystems sind camera und external. Andere Werte werden als ungültig zurückgewiesen.
Parameter¶
Das LoadCarrier Modul wird in der REST-API als rc_load_carrier bezeichnet in der Web GUI unter dargestellt. Der Benutzer kann die Parameter entweder dort oder über die REST-API-Schnittstelle ändern.
Übersicht über die Parameter¶
Dieses Modul bietet folgende Laufzeitparameter:
| Name | Typ | Min. | Max. | Default | Beschreibung |
|---|---|---|---|---|---|
assume_gravity_aligned |
bool | false | true | true | Wenn dieser Parameter aktiv ist, werden nur waagerechte Load Carrier erkannt falls eine Gravitationsmessung verfügbar ist. |
crop_distance |
float64 | 0.0 | 0.05 | 0.005 | Sicherheitsspielraum um den das Load Carrier Innenmaß verringert wird, um eine Region of Interest für die Erkennung zu definieren |
min_plausibility |
float64 | 0.0 | 0.99 | 0.8 | Gibt an, wie viel von der Ebene um den Load Carrier Rand herum mindestens frei sein muss, um als gültige Erkennung zu zählen. |
model_tolerance |
float64 | 0.003 | 0.025 | 0.008 | Gibt an, wie weit die Abmessungen des Load Carriers von den Werten im Modell abweichen dürfen |
Beschreibung der Laufzeitparameter¶
Die Laufzeitparameter werden in der Web GUI zeilenweise im Abschnitt LoadCarrier Einstellungen auf der Seite LoadCarrier unter Module dargestellt. Im folgenden wird der Name des Parameters in der Web GUI in Klammern hinter dem eigentlichen Parameternamen angegeben. Die Parameter sind in derselben Reihenfolge wie in der Web GUI aufgelistet. Wenn die Parameter außerhalb des rc_load_carrier Moduls über die REST-API-Schnittstelle eines anderen Moduls verwendet werden, sind sie durch den Präfix load_carrier_ gekennzeichnet.
assume_gravity_aligned (Gravitationsausgerichtet)¶
Wenn dieser Parameter aktiv ist, werden nur waagerechte Load Carrier erkannt. Dies kann die Erkennung beschleunigen. Wenn dieser Parameter nicht aktiv ist, werden auch Load Carrier mit Verkippung detektiert.
Für Load Carrier mit einem Orientierungsprior wird dieser Parameter ignoriert.
model_tolerance (Modelltoleranz)¶
Gibt an, wie weit die Abmessungen des Load Carriers von den Werten im Modell abweichen dürfen.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/0/nodes/rc_load_carrier/parameters?model_tolerance=<value>PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/parameters?model_tolerance=<value>
crop_distance (Cropping)¶
setzt den Sicherheitsspielraum, um den das Load Carrier Innenmaß verringert wird, um eine Region of Interest für die Erkennung zu definieren (siehe Abb. 51).
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/0/nodes/rc_load_carrier/parameters?crop_distance=<value>PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/parameters?crop_distance=<value>
min_plausibility (Minimale Plausibilität):¶
Die minimale Plausibilität gibt an, wie viel von der Ebene um den Load Carrier Rand herum mindestens frei sein muss, um als gültige Erkennung zu zählen. Erhöhen Sie die minimale Plausibilität um falsch-positive Erkennungen zu vermeiden, und verringern Sie den Wert, wenn ein deutlich sichtbarer Load Carrier nicht erkannt wird.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/0/nodes/rc_load_carrier/parameters?min_plausibility=<value>PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/parameters?min_plausibility=<value>
Statuswerte¶
Das LoadCarrier Modul meldet folgende Statuswerte:
| Name | Beschreibung |
|---|---|
data_acquisition_time |
Zeit in Sekunden, für die beim letzten Aufruf auf Bilddaten gewartet werden musste |
last_timestamp_processed |
Zeitstempel des letzten verarbeiteten Bilddatensatzes |
load_carrier_detection_time |
Berechnungszeit für die letzte Load Carrier Detektion in Sekunden |
Services¶
Die angebotenen Services des LoadCarrier Moduls können mithilfe der REST-API-Schnittstelle oder der rc_visard NG Web GUI auf der Seite LoadCarrier unter dem Menüpunkt Module ausprobiert und getestet werden.
Das LoadCarrier Modul stellt folgende Services zur Verfügung.
detect_load_carriers¶
löst die Erkennung von Load Carriern aus, wie in Erkennung von Load Carriern beschrieben.
Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/0/nodes/rc_load_carrier/services/detect_load_carriersPUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/detect_load_carriersObligatorische Serviceargumente:
pose_frame: siehe Hand-Auge Kalibrierung.
load_carrier_ids: IDs der zu erkennenden Load Carrier. Aktuell kannnur eine ID angegeben werden.Möglicherweise benötigte Serviceargumente:
robot_pose: siehe Hand-Auge Kalibrierung.Optionale Serviceargumente:
region_of_interest_id: Die ID der 3D Region of Interest, innerhalb welcher nach den Load Carriern gesucht wird.
region_of_interest_2d_id: Die ID der 2D Region of Interest, innerhalb welcher nach den Load Carriern gesucht wird.Bemerkung
Es kann nur eine Art von Region of Interest kann angegeben werden.
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "args": { "load_carrier_ids": [ "string" ], "pose_frame": "string", "region_of_interest_2d_id": "string", "region_of_interest_id": "string", "robot_pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } } } }
load_carriers: Liste der erkannten Load Carrier (Behälter).
timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.
return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "name": "detect_load_carriers", "response": { "load_carriers": [ { "height_open_side": "float64", "id": "string", "inner_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "outer_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "overfilled": "bool", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "rim_ledge": { "x": "float64", "y": "float64" }, "rim_step_height": "float64", "rim_thickness": { "x": "float64", "y": "float64" }, "type": "string" } ], "return_code": { "message": "string", "value": "int16" }, "timestamp": { "nsec": "int32", "sec": "int32" } } }
detect_filling_level¶
löst eine Load Carrier Füllstandserkennung aus, wie in Füllstandserkennung beschrieben.
Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/0/nodes/rc_load_carrier/services/detect_filling_levelPUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/detect_filling_levelObligatorische Serviceargumente:
pose_frame: siehe Hand-Auge Kalibrierung.
load_carrier_ids: IDs der zu erkennenden Load Carrier. Aktuell kannnur eine ID angegeben werden.Möglicherweise benötigte Serviceargumente:
robot_pose: siehe Hand-Auge Kalibrierung.Optionale Serviceargumente:
filling_level_cell_count: Anzahl der Zellen im Füllstandsraster.
region_of_interest_id: Die ID der 3D Region of Interest, innerhalb welcher nach den Load Carriern gesucht wird.
region_of_interest_2d_id: Die ID der 2D Region of Interest, innerhalb welcher nach den Load Carriern gesucht wird.Bemerkung
Es kann nur eine Art von Region of Interest kann angegeben werden.
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "args": { "filling_level_cell_count": { "x": "uint32", "y": "uint32" }, "load_carrier_ids": [ "string" ], "pose_frame": "string", "region_of_interest_2d_id": "string", "region_of_interest_id": "string", "robot_pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } } } }
load_carriers: Liste an erkannten Load Carriern und deren Füllstand.
timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.
return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "name": "detect_filling_level", "response": { "load_carriers": [ { "cells_filling_levels": [ { "cell_position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "cell_size": { "x": "float64", "y": "float64" }, "coverage": "float64", "level_free_in_meters": { "max": "float64", "mean": "float64", "min": "float64" }, "level_in_percent": { "max": "float64", "mean": "float64", "min": "float64" } } ], "filling_level_cell_count": { "x": "uint32", "y": "uint32" }, "height_open_side": "float64", "id": "string", "inner_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "outer_dimensions": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "overall_filling_level": { "cell_position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "cell_size": { "x": "float64", "y": "float64" }, "coverage": "float64", "level_free_in_meters": { "max": "float64", "mean": "float64", "min": "float64" }, "level_in_percent": { "max": "float64", "mean": "float64", "min": "float64" } }, "overfilled": "bool", "pose": { "orientation": { "w": "float64", "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" }, "position": { "x": "float64", "y": "float64", "z": "float64" } }, "pose_frame": "string", "rim_ledge": { "x": "float64", "y": "float64" }, "rim_step_height": "float64", "rim_thickness": { "x": "float64", "y": "float64" }, "type": "string" } ], "return_code": { "message": "string", "value": "int16" }, "timestamp": { "nsec": "int32", "sec": "int32" } } }
reset_defaults¶
stellt die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wieder her und wendet sie an („factory reset“).
Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/0/nodes/rc_load_carrier/services/reset_defaultsPUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/reset_defaultsDieser Service hat keine Argumente.Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{ "name": "reset_defaults", "response": { "return_code": { "message": "string", "value": "int16" } } }
set_load_carrier (veraltet)¶
speichert einen Load Carrier auf dem rc_visard NG.
Dieser Service ist in API Version 2 nicht verfügbar. Nutzen Sie stattdessen set_load_carrier inrc_load_carrier_db.Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/set_load_carrierDie Definitionen von Request und Response sind dieselben wie in set_load_carrier in
rc_load_carrier_dbbeschrieben.
get_load_carriers (veraltet)¶
gibt die mit
load_carrier_idsspezifizierten, gespeicherten Load Carrier zurück.Dieser Service ist in API Version 2 nicht verfügbar. Nutzen Sie stattdessen get_load_carriers inrc_load_carrier_db.Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/get_load_carriersDie Definitionen von Request und Response sind dieselben wie in get_load_carriers in
rc_load_carrier_dbbeschrieben.
delete_load_carriers (veraltet)¶
löscht die mit
load_carrier_idsspezifizierten, gespeicherten Load Carrier.Dieser Service ist in API Version 2 nicht verfügbar. Nutzen Sie stattdessen delete_load_carriers inrc_load_carrier_db.Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/delete_load_carriersDie Definitionen von Request und Response sind dieselben wie in delete_load_carriers in
rc_load_carrier_dbbeschrieben.
set_region_of_interest (veraltet)¶
speichert eine 3D Region of Interest auf dem rc_visard NG.
Dieser Service ist in API Version 2 nicht verfügbar. Nutzen Sie stattdessen set_region_of_interest inrc_roi_db.Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/set_region_of_interestDie Definitionen von Request und Response sind dieselben wie in set_region_of_interest in
rc_roi_dbbeschrieben.
get_regions_of_interest (veraltet)¶
gibt die mit
region_of_interest_idsspezifizierten, gespeicherten 3D Regions of Interest zurück.Dieser Service ist in API Version 2 nicht verfügbar. Nutzen Sie stattdessen get_regions_of_interest inrc_roi_db.Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/get_regions_of_interestDie Definitionen von Request und Response sind dieselben wie in get_regions_of_interest in
rc_roi_dbbeschrieben.
delete_regions_of_interest (veraltet)¶
löscht die mit
region_of_interest_idsspezifizierten, gespeicherten 3D Regions of Interest.Dieser Service ist in API Version 2 nicht verfügbar. Nutzen Sie stattdessen delete_regions_of_interest inrc_roi_db.Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/delete_regions_of_interestDie Definitionen von Request und Response sind dieselben wie in delete_regions_of_interest in
rc_roi_dbbeschrieben.
set_region_of_interest_2d (veraltet)¶
speichert eine 2D Region of Interest auf dem rc_visard NG.
Dieser Service ist in API Version 2 nicht verfügbar. Nutzen Sie stattdessen set_region_of_interest_2d inrc_roi_db.Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/set_region_of_interest_2dDie Definitionen von Request und Response sind dieselben wie in set_region_of_interest_2d in
rc_roi_dbbeschrieben.
get_regions_of_interest_2d (veraltet)¶
gibt die mit
region_of_interest_2d_idsspezifizierten, gespeicherten 2D Regions of Interest zurück.Dieser Service ist in API Version 2 nicht verfügbar. Nutzen Sie stattdessen get_regions_of_interest_2d inrc_roi_db.Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/get_region_of_interest_2dDie Definitionen von Request und Response sind dieselben wie in get_regions_of_interest_2d in
rc_roi_dbbeschrieben.
delete_regions_of_interest_2d (veraltet)¶
löscht die mit
region_of_interest_2d_idsspezifizierten, gespeicherten 2D Regions of Interest.Dieser Service ist in API Version 2 nicht verfügbar. Nutzen Sie stattdessen delete_regions_of_interest_2d inrc_roi_db.Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_load_carrier/services/delete_regions_of_interest_2dDie Definitionen von Request und Response sind dieselben wie in delete_regions_of_interest_2d in
rc_roi_dbbeschrieben.
Rückgabecodes¶
Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service einen sogenannten return_code bestehend aus einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen werden mit einem Wert von 0 quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolgreich bearbeitet wurde, aber zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeuten, dass Fehler aufgetreten sind. Für den Fall, dass mehrere Rückgabewerte zutreffend wären, wird der kleinste zurückgegeben, und die entsprechenden Textnachrichten werden in return_code.message akkumuliert.
Die folgende Tabelle listet die möglichen Rückgabe-Codes auf:
| Code | Beschreibung |
|---|---|
| 0 | Erfolgreich |
| -1 | Ungültige(s) Argument(e) |
| -4 | Die maximal erlaubte Zeitspanne für die interne Akquise der Bilddaten wurde überschritten. |
| -10 | Das neue Element konnte nicht hinzugefügt werden, da die maximal speicherbare Anzahl an Load Carriern überschritten wurde. |
| -11 | Sensor nicht verbunden, nicht unterstützt oder nicht bereit |
| -302 | Es wurde mehr als ein Load Carrier an den detect_load_carriers oder detect_filling_level Service übergeben, aber nur einer wird unterstützt. |
| 3 | Der Timeout während der Load Carrier Erkennung wurde erreicht. Die Modelltoleranz sollte reduziert werden. |
| 10 | Die maximal speicherbare Anzahl an Load Carriern wurde erreicht. |
| 11 | Mit dem Aufruf von set_load_carrier wurde ein bereits existierendes Objekt mit derselben id überschrieben. |
| 100 | Die angefragten Load Carrier wurden in der Szene nicht gefunden. |
| 102 | Der erkannte Load Carrier enthält keine 3D-Punkte |
| 300 | Ein gültiges robot_pose-Argument wurde angegeben, ist aber nicht erforderlich. |