ABB Posenformat

ABB Roboter beschreiben eine Pose durch Position \(X\), \(Y\), \(Z\) und Quaternion \(Q1\), \(Q2\), \(Q3\), \(Q4\), ähnlich wie rc_visard NG Geräte. Jedoch muss die Position in Millimetern angegeben werden und die Quaternion Reihenfolge ist wie folgt definiert:

\(q=(\begin{array}{cccc}x & y & z & w\end{array}) = (\begin{array}{cccc}Q2 & Q3 & Q4 & Q1\end{array})\).