Pipelinetyp orbbec¶

Bemerkung

Die Firmwareversion der angeschlossenen Orbbec Kamera muss mindestens 1.6.00 sein, damit die Kamera genutzt werden kann.

Parameter¶

Das Kamera-Modul auf einer Pipeline vom Typ orbbec wird in der REST-API als rc_camera bezeichnet und in der Web GUI auf der Seite Kamera in der gewünschten Pipeline dargestellt. Der Benutzer kann die Stereo-Matching-Parameter entweder dort oder über die REST-API (REST-API-Schnittstelle) oder über GigE Vision (GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle) ändern.

Übersicht über die Parameter¶

Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:

Laufzeitparameter des `rc_camera`-Moduls für eine Pipeline vom Typ `orbbec`¶
Name	Typ	Min.	Max.	Default	Beschreibung
`exp_control`	string	-	-	Auto	Art der Belichtungsregelung: [Manual, Auto]
`exp_height`	int32	0	799	0	Höhe der Region für automatische Belichtung, 0 für das ganze Bild
`exp_max`	float64	1.0	1999.0	665.0	Maximale Belichtungszeit in Sekunden im Auto Belichtungsmodus
`exp_offset_x`	int32	0	1279	0	Erste Spalte der Region für automatische Belichtung
`exp_offset_y`	int32	0	799	0	Erste Zeile der Region für automatische Belichtung
`exp_value`	float64	1.0	1999.0	156.0	Maximale Belichtungszeit in Sekunden im Auto Belichtungsmodus
`exp_width`	int32	0	1279	0	Breite der Region für automatische Belichtung, 0 für das ganze Bild
`gain_value`	float64	0.0	128.0	16.0	Verstärkung in Dezibel, wenn nicht im Auto Belichtungsmodus
`gamma`	float64	100.0	500.0	300.0	Gammafaktor
`wb_auto`	bool	false	true	true	Ein- und Ausschalten des manuellen Weißabgleichs (nur für Farbkameras)
`wb_value`	float64	2800.0	6500.0	4600.0	Weißabgleich Wert

Beschreibung der Laufzeitparameter¶

Jeder Laufzeitparameter ist durch eine eigene Zeile auf der Seite Tiefenbild der Web GUI repräsentiert. Der Web GUI-Name des Parameters ist in Klammern hinter dem Namen des Parameters angegeben und die Parameter werden in der Reihenfolge, in der sie in der Web GUI erscheinen, aufgelistet.

`gamma` (Gamma)¶

Der Gammawert bestimmt, wie das gemessene Licht auf die Helligkeit eines Pixels abgebildet wird. Kleinere Gammawerte lassen dunkle Bildbereiche heller erscheinen.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?gamma=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?gamma=<value>

`exp_control` (Belichtung Auto oder Manual)¶

Die Belichtungsregelung kann auf Auto oder Manual gesetzt werden.

Auto: Dies ist der Standard Modus der die die Belichtungszeit und Verstärkung automatisch anpasst, um Unter- und Überbelichtung zu vermeiden. Wenn die Automatik abgeschaltet wird, werden exp_value und gain_value auf die letzten von der Automatik ermittelten Werte für Belichtungszeit und Verstärkung gesetzt.

Manual: Im manuellen Belichtungsmodus werden die Belichtungszeit und die Verstärkung konstant gehalten unabhängig von der resultierenden Bildhelligkeit.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?exp_control=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?exp_control=<value>

`exp_max` (Maximale Belichtung)¶

Dieser Wert gibt die maximale Belichtung im automatischen Modus in Sekunden an. Die tatsächliche Belichtung wird automatisch angepasst, sodass das Bild korrekt belichtet wird. Sind die Bilder trotz maximaler Belichtung noch immer unterbelichtet, erhöht der rc_visard NG schrittweise die Verstärkung, um die Helligkeit der Bilder zu erhöhen. Es ist sinnvoll, die Belichtung zu begrenzen, um die bei schnellen Bewegungen auftretende Bildunschärfe zu vermeiden oder zu verringern. Jedoch führt eine höhere Verstärkung auch zu mehr Bildrauschen. Welcher Kompromiss der beste ist, hängt immer auch von der Anwendung ab.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?exp_max=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?exp_max=<value>

`exp_offset_x`, `exp_offset_y`, `exp_width`, `exp_height` (Bereich zur Regelung)¶

Diese Werte definieren eine rechteckige Region im linken rektifizierten Bild, um den von der automatischen Belichtung überwachten Bereich zu limitieren. Die Belichtungszeit und der Verstärkungsfaktor werden so gewählt, dass die definierte Region optimal belichtet wird. Dies kann zu Über- oder Unterbelichtung in anderen Bildbereichen führen. Falls die Breite oder Höhe auf 0 gesetzt werden, dann wird das gesamte linke und rechte Bild von der automatischen Belichtungsfunktion berücksichtigt. Dies ist die Standardeinstellung.

Die Region wird in der Web GUI mit einem Rechteck im linken rektifizierten Bild visualisiert. Sie kann über Slider oder direkt im Bild mithilfe der Schaltfläche Bereich im Bild auswählen verändert werden.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?<exp_offset_x|exp_offset_y|exp_width|exp_height>=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?<exp_offset_x|exp_offset_y|exp_width|exp_height>=<value>

`exp_value` (Belichtungszeit)¶

Dieser Wert gibt die Belichtung im manuellen Modus an. Diese Belichtung wird konstant gehalten, auch wenn die Bilder unterbelichtet sind.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?exp_value=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?exp_value=<value>

`gain_value` (Verstärkungsfaktor)¶

Dieser Wert gibt den Verstärkungsfaktor im manuellen Modus an. Höhere Verstärkungswerte reduzieren die Belichtungszeit, führen aber zu Rauschen.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?gain_value=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?gain_value=<value>

`wb_auto` (Weißabgleich Auto oder Manuell)¶

Dieser Wert kann für den automatischen Weißabgleich auf true gesetzt werden. Ist dieser Wert false, wird der Weißabgleich über wb_value bestimmt.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?wb_auto=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?wb_auto=<value>

`wb_value` (Weißabgleich Manuell Wert)¶

Dieser Wert bestimmt den Weißabgleich, wenn wb_auto auf false gesetzt ist.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?<wb_ratio_blue|wb_ratio_red>=<value>

PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?<wb_ratio_blue|wb_ratio_red>=<value>

Die gleichen Parameter sind – mit leicht abweichenden Namen und teilweise mit anderen Einheiten oder Datentypen – auch über die GenICam-Schnittstelle verfügbar (siehe GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle).

Statuswerte¶

Das rc_camera-Modul meldet die folgenden Statuswerte für eine Pipeline vom Typ orbbec:

Statuswerte des `rc_camera`-Moduls¶
Name	Beschreibung
`baseline`	Intern angenommener Stereo-Basisabstand \(t\) in Metern zur Berechnung von Disparitätsbildern
`brightness`	Aktuelle Helligkeit als Wert zwischen 0 und 1
`color`	0 für monochrome Kameras, 1 für Farbkameras
`exp`	Aktuelle Belichtung. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als Belichtung angezeigt.
`focal`	Brennweitenfaktor, normalisiert auf eine Bildbreite von 1
`fps`	Aktuelle Bildwiederholrate der Kamerabilder in Hertz. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als FPS (Hz) angezeigt.
`gain`	Aktueller Verstärkungsfaktor. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als Verstärkung angezeigt.
`height`	Höhe des Kamerabilds in Pixeln. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als zweiter Teil von Auflösung (px) angezeigt.
`last_capture_ok`	1 wenn die letzte Bildaufnahme erfolgreich war
`last_timestamp_grabbed`	Zeitstempel des letzten aufgenommenen Bildes
`test`	0 for Live-Bilder und 1 für Test-Bilder
`width`	Breite des Kamerabilds in Pixeln. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als erster Teil von Auflösung (px) angezeigt.

Services¶

In einer Pipeline vom Typ orbbec bietet das rc_camera Modul folgende Services.

`reset_defaults`¶

stellt die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wieder her und wendet sie an („factory reset“).

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/0/nodes/rc_camera/services/reset_defaults
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/services/reset_defaults
Request

Response

Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "name": "reset_defaults",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

Pipelinetyp orbbec¶

Parameter¶

Übersicht über die Parameter¶

Beschreibung der Laufzeitparameter¶

gamma (Gamma)¶

exp_control (Belichtung Auto oder Manual)¶

exp_max (Maximale Belichtung)¶

exp_offset_x, exp_offset_y, exp_width, exp_height (Bereich zur Regelung)¶

exp_value (Belichtungszeit)¶

gain_value (Verstärkungsfaktor)¶

wb_auto (Weißabgleich Auto oder Manuell)¶

wb_value (Weißabgleich Manuell Wert)¶