Pipelinetyp blaze¶

Parameter¶

Das Kamera-Modul auf einer Pipeline vom Typ blaze wird in der REST-API als rc_camera bezeichnet und in der Web GUI auf der Seite Kamera in der gewünschten Pipeline dargestellt. Der Benutzer kann die Stereo-Matching-Parameter entweder dort oder über die REST-API (REST-API-Schnittstelle) oder über GigE Vision (GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle) ändern.

Übersicht über die Parameter¶

Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:

Statuswerte des `rc_camera`-Moduls für eine Pipeline vom Typ `blaze`¶
Name	Typ	Min.	Max.	Default	Beschreibung
`exp_auto`	bool	false	true	true	Umschalten zwischen automatischer und manueller Belichtung (veraltet, nutzen Sie stattdessen exp_control)
`exp_auto_average_max`	float64	0.0	1.0	0.5	Maximaler Belichtungsmittelwert im Auto Belichtungsmodus
`exp_auto_average_min`	float64	0.0	1.0	0.0	Minimaler Belichtungsmittelwert im Auto Belichtungsmodus
`exp_auto_mode`	string	-	-	Normal	Modus für automatische Belichtung: [Normal]
`exp_control`	string	-	-	Auto	Art der Belichtungsregelung: [Manual, Auto]
`exp_height`	int32	0	960	0	Höhe der Region für automatische Belichtung, 0 für das ganze Bild
`exp_max`	float64	6.6e-05	0.018	0.018	Maximale Belichtungszeit in Sekunden im Auto Belichtungsmodus
`exp_offset_x`	int32	0	1280	0	Erste Spalte der Region für automatische Belichtung
`exp_offset_y`	int32	0	960	0	Erste Zeile der Belichtungsregion
`exp_value`	bool	false	0.018	0.005	Manuelle Belichtungszeit in Sekunden im manuellen Belichtungsmodus
`exp_width`	int32	0	1280	0	Breite der Region für automatische Belichtung, 0 für das ganze Bild
`fps`	float64	1.0	25.0	20.0	Bildwiederholrate in Hertz
`gain_value`	float64	0.0	18.0	0.0	Verstärkung in Dezibel, wenn nicht im Auto Belichtungsmodus
`wb_auto`	bool	false	true	true	Ein- und Ausschalten des manuellen Weißabgleichs (nur für Farbkameras)
`wb_ratio_blue`	float64	0.125	8.0	1.0	Blau-zu-Grün-Verhältnis, falls wb_auto auf false gesetzt ist (nur für Farbkameras)
`wb_ratio_red`	float64	0.125	8.0	1.0	Rot-zu-Grün-Verhältnis, falls wb_auto auf false gesetzt ist (nur für Farbkameras)

Beschreibung der Laufzeitparameter¶

Jeder Laufzeitparameter ist durch eine eigene Zeile auf der Seite Tiefenbild der Web GUI repräsentiert. Der Web GUI-Name des Parameters ist in Klammern hinter dem Namen des Parameters angegeben und die Parameter werden in der Reihenfolge, in der sie in der Web GUI erscheinen, aufgelistet.

`fps` (Bildwiederholrate (Hz))¶

Dieser Wert bezeichnet die Bildwiederholrate der Kamera in Bildern pro Sekunde und begrenzt zugleich die Frequenz, mit der Tiefenbilder berechnet werden können. Die Bildwiederholrate entspricht auch der Frequenz, mit welcher der rc_visard NG Bilder über GigE Vision bereitstellt. Wird diese Frequenz verringert, reduziert sich auch die zur Übertragung der Bilder benötigte Bandbreite des Netzwerks.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?fps=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?fps=<value>

`exp_max` (Maximale Belichtungszeit)¶

Dieser Wert gibt die maximale Belichtungszeit im automatischen Modus in Sekunden an. Die tatsächliche Belichtungszeit wird automatisch angepasst, sodass das Bild korrekt belichtet wird. Sind die Bilder trotz maximaler Belichtungszeit noch immer unterbelichtet, erhöht der rc_visard NG schrittweise die Verstärkung, um die Helligkeit der Bilder zu erhöhen. Es ist sinnvoll, die Belichtungszeit zu begrenzen, um die bei schnellen Bewegungen auftretende Bildunschärfe zu vermeiden oder zu verringern. Jedoch führt eine höhere Verstärkung auch zu mehr Bildrauschen. Welcher Kompromiss der beste ist, hängt immer auch von der Anwendung ab.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?exp_max=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?exp_max=<value>

`exp_auto_average_max` (Maximale Helligkeit) und `exp_auto_average_min` (Minimale Helligkeit)¶

Die automatische Belichtungszeitsteuerung versucht die Belichtungszeit und den Verstärkungsfaktor so einzustellen, dass die mittlere Bildhelligkeit im Bild oder im Bereich zur Regelung zwischen der maximalen und minimalen Helligkeit liegt. Die maximale Helligkeit wird benutzt, wenn keine Bildteile in der Sättigung sind, d.h. keine Überbelichtung durch helle Oberflächen oder Reflexionen vorhanden sind. Falls Sättigungen auftreten, werden die Belichtungszeit und der Verstärkungsfaktor verringert, aber nur bis zur eingestellten minimalen Helligkeit.

Der Parameter für die maximale Helligkeit hat Vorrang über den Parameter der minimalen Helligkeit. Falls die minimale Helligkeit größer als die maximale ist, versucht die automatische Belichtungszeitsteuerung die mittlere Bildhelligkeit auf die maximale Helligkeit zu setzen.

Die aktuelle Helligkeit wird in der Statuszeile unter den Bildern angezeigt.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?<exp_auto_average_max|exp_auto_average_min>=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?<exp_auto_average_max|exp_auto_average_min>=<value>

`exp_offset_x`, `exp_offset_y`, `exp_width`, `exp_height` (Bereich zur Regelung)¶

Diese Werte definieren eine rechteckige Region im linken rektifizierten Bild, um den von der automatischen Belichtung überwachten Bereich zu limitieren. Die Belichtungszeit und der Verstärkungsfaktor werden so gewählt, dass die definierte Region optimal belichtet wird. Dies kann zu Über- oder Unterbelichtung in anderen Bildbereichen führen. Falls die Breite oder Höhe auf 0 gesetzt werden, dann wird das gesamte linke und rechte Bild von der automatischen Belichtungsfunktion berücksichtigt. Dies ist die Standardeinstellung.

Die Region wird in der Web GUI mit einem Rechteck im linken rektifizierten Bild visualisiert. Sie kann über Slider oder direkt im Bild mithilfe der Schaltfläche Bereich im Bild auswählen verändert werden.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?<exp_offset_x|exp_offset_y|exp_width|exp_height>=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?<exp_offset_x|exp_offset_y|exp_width|exp_height>=<value>

`exp_value` (Belichtungszeit)¶

Dieser Wert gibt die Belichtungszeit im manuellen Modus in Sekunden an. Diese Belichtungszeit wird konstant gehalten, auch wenn die Bilder unterbelichtet sind.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?exp_value=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?exp_value=<value>

`gain_value` (Verstärkungsfaktor (dB))¶

Dieser Wert gibt den Verstärkungsfaktor im manuellen Modus in Dezibel an. Höhere Verstärkungswerte reduzieren die Belichtungszeit, führen aber zu Rauschen.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?gain_value=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?gain_value=<value>

`wb_auto` (Weißabgleich Auto oder Manuell)¶

Dieser Wert kann auf true gesetzt werden, um den automatischen Weißabgleich anzuschalten. Bei false kann das Verhältnis der Farben manuell mit wb_ratio_red und wb_ratio_blue gesetzt werden. wb_ratio_red und wb_ratio_blue werden auf die letzten von der Automatik ermittelten Werte gesetzt, wenn diese abgeschaltet wird. Der Weißabgleich ist bei monochromen Kameras ohne Funktion und wird in diesem Fall in der Web GUI nicht angezeigt.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?wb_auto=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?wb_auto=<value>

`wb_ratio_blue` und `wb_ratio_red` (Blau | Grün and Rot | Grün)¶

Mit diesen Werten kann das Verhältnis von Blau zu Grün bzw. Rot zu Grün für einen manuellen Weißabgleich gesetzt werden. Der Weißabgleich ist bei monochromen Kameras ohne Funktion und wird in diesem Fall in der Web GUI nicht angezeigt.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/parameters?<wb_ratio_blue|wb_ratio_red>=<value>

PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/parameters?<wb_ratio_blue|wb_ratio_red>=<value>

Die gleichen Parameter sind – mit leicht abweichenden Namen und teilweise mit anderen Einheiten oder Datentypen – auch über die GenICam-Schnittstelle verfügbar (siehe GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle).

Statuswerte¶

Das rc_camera Modul meldet folgende Statuswerte für eine Pipeline vom Typ blaze.

Statuswerte des `rc_camera`-Moduls für eine Pipeline vom Typ `blaze`¶
Name	Beschreibung
`baseline`	Basisabstand \(t\) der Stereokamera in Metern
`color`	0 für monochrome Kameras, 1 für Farbkameras
`exp`	Aktuelle Belichtungszeit in Sekunden. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als Belichtung (ms) angezeigt.
`focal`	Brennweitenfaktor, normalisiert auf eine Bildbreite von 1
`fps`	Aktuelle Bildwiederholrate der Kamerabilder in Hertz. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als FPS (Hz) angezeigt.
`gain`	Aktueller Verstärkungsfaktor in Dezibel. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als Verstärkung (dB) angezeigt.
`height`	Höhe des Kamerabilds in Pixeln. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als zweiter Teil von Auflösung (px) angezeigt.
`width`	Breite des Kamerabilds in Pixeln. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als erster Teil von Auflösung (px) angezeigt.

Services¶

Das rc_camera-Modul bietet folgende Services für eine Pipeline vom Typ blaze

`reset_defaults`¶

stellt die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wieder her und wendet sie an („factory reset“).

Details
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
API Version 2

API Version 1 (veraltet)
PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_camera/services/reset_defaults
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_camera/services/reset_defaults
Request

Response

Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
  "name": "reset_defaults",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

Pipelinetyp blaze¶

Parameter¶

Übersicht über die Parameter¶

Beschreibung der Laufzeitparameter¶

fps (Bildwiederholrate (Hz))¶

exp_max (Maximale Belichtungszeit)¶

exp_auto_average_max (Maximale Helligkeit) und exp_auto_average_min (Minimale Helligkeit)¶

exp_offset_x, exp_offset_y, exp_width, exp_height (Bereich zur Regelung)¶

exp_value (Belichtungszeit)¶

gain_value (Verstärkungsfaktor (dB))¶

wb_auto (Weißabgleich Auto oder Manuell)¶

wb_ratio_blue und wb_ratio_red (Blau | Grün and Rot | Grün)¶