gRPC Bilddatenschnittstelle¶
Die gRPC Bilddatenschnittstelle ist eine Alternative zur GigE Vision / GenICam Schnittstelle zum Streamen von Kamerabildern und synchronisierten Bilddaten (z.B. linkes Kamerabild und das dazugehörige Disparitätsbild). gRPC ist ein System zur Interprozesskommunikation über Rechnergrenzen hinweg, welches auch das Streamen von Daten unterstützt. Es benutzt Protocol Buffers (siehe https://developers.google.com/protocol-buffers/) als Beschreibungssprache und zur Datenserialisierung. Eine Einführung und mehr Details zu gRPC sind auf der offiziellen Webseite verfügbar (https://grpc.io/).
Die Vorteile der gRPC Schnittstelle gegenüber GigE Vision sind:
- Es ist in eigenen Programmen einfacher zu benutzen als GigE Vision.
- Es gibt gRPC Unterstützung für sehr viele Programmiersprachen (siehe https://grpc.io/).
- Die Kommunikation basiert auf TCP statt auf UDP und funktioniert deshalb besser über weniger stabile Netzwerke wie z.B. WLAN.
Die Nachteile der gRPC Schnittstelle im Vergleich zu GigE Vision sind:
- Es unterstützt nicht das Ändern von Parametern. Allerdings können alle Parameter über die REST-API-Schnittstelle geändert werden.
- Es ist keine Standard-Bildverarbeitungsschnittstelle wie z.B. GigE Vision.
Der rc_visard NG bietet synchronisierte Bilddaten über gRPC Serverstreams auf Port 50051 an.
Die Kommunikation wird gestartet indem eine ImageSetRequest Nachricht an den Server geschickt wird. Die Nachricht enthält die Information über angeforderte Bilder, d.h. linkes, rechtes, Disparitäts-, Konfidenz- oder Fehlerbild, die separat an- und abgeschaltet werden können.
Nach dem Empfangen der Anfrage sendet der Server kontinuierlich ImageSet Nachrichten, welche alle angeforderten Bilder mit allen Parametern enthalten, die notwendig sind, um die Bilder zu interpretieren. Die Bilder in einer ImageSet Nachricht sind synchronisiert, d.h. sie sind alle zum selben Zeitpunkt aufgenommen. Die einzige Ausnahme von dieser Regel besteht, wenn der out1_mode auf AlternateExposureActive gesetzt ist. In diesem Fall werden die Kamera- und Disparitätsbilder um 40 ms versetzt aufgenommen, sodass GPIO Out1 auf aus (LOW) steht, wenn das linke und rechte Bild aufgenommen werden, und auf an (HIGH) für das Disparitäts-, Konfidenz- und Fehlerbild. Dies ist sinnvoll, wenn ein Musterprojektor genutzt wird, da der Projektor dann bei der Aufnahme des linken und rechten Bildes aus ist und für das Disparitätsbild an, wodurch die Kamerabilder ungestört sind, aber das Disparitätsbild deutlich dichter und genauer wird.
Das Streamen von Bildern wird beendet, sobald der Client die Verbindung schließt.
gRPC Servicedefinition¶
syntax = "proto3";
message Time
{
int32 sec = 1; ///< Seconds
int32 nsec = 2; ///< Nanoseconds
}
message Gpios
{
uint32 inputs = 1; ///< bitmask of available inputs
uint32 outputs = 2; ///< bitmask of available outputs
uint32 values = 3; ///< bitmask of GPIO values
}
message Image
{
Time timestamp = 1; ///< Acquisition timestamp of the image
uint32 height = 2; ///< image height (number of rows)
uint32 width = 3; ///< image width (number of columns)
float focal_length = 4; ///< focal length in pixels
float principal_point_u = 5; ///< horizontal position of the principal point
float principal_point_v = 6; ///< vertical position of the principal point
string encoding = 7; ///< Encoding of pixels ["mono8", "mono16", "rgb8"]
bool is_bigendian = 8; ///< is data bigendian, (in our case false)
uint32 step = 9; ///< full row length in bytes
bytes data = 10; ///< actual matrix data, size is (step * height)
Gpios gpios = 11; ///< GPIOs as of acquisition timestamp
float exposure_time = 12; ///< exposure time in seconds
float gain = 13; ///< gain factor in decibel
float noise = 14; ///< noise
float out1_reduction = 16; ///< Fraction of reduction (0.0 - 1.0) of exposure time for images with GPIO Out1=Low in exp_auto_mode=AdaptiveOut1
float brightness = 17; ///< Current brightness of the image as value between 0 and 1
}
message DisparityImage
{
Time timestamp = 1; ///< Acquisition timestamp of the image
float scale = 2; ///< scale factor
float offset = 3; ///< offset in pixels (in our case 0)
float invalid_data_value = 4; ///< value used to mark pixels as invalid (in our case 0)
float baseline = 5; ///< baseline in meters
float delta_d = 6; ///< Smallest allowed disparity increment. The smallest achievable depth range resolution is delta_Z = (Z^2/image.focal_length*baseline)*delta_d.
Image image = 7; ///< disparity image
}
message Mesh
{
Time timestamp = 1; ///< Acquisition timestamp of disparity image from which the mesh is computed
string format = 2; ///< currently only "ply" is supported
bytes data = 3; ///< actual mesh data
}
message ImageSet
{
Time timestamp = 1;
Image left = 2;
Image right = 3;
DisparityImage disparity = 4;
Image disparity_error = 5;
Image confidence = 6;
Mesh mesh = 7;
}
message MeshOptions
{
uint32 max_points = 1; ///< limit maximum number of points, zero means default (up to 3.1MP), minimum is 1000
enum BinningMethod {
AVERAGE = 0; ///< average over all points in bin
MIN_DEPTH = 1; ///< use point with minimum depth (i.e. closest to camera) in bin
}
BinningMethod binning_method = 2; ///< method used for binning if limited by max_points
bool watertight = 3; ///< connect all edges and fill all holes, e.g. for collision checking
bool textured = 4; ///< add texture information to mesh
}
message ImageSetRequest
{
bool left_enabled = 1;
bool right_enabled = 2;
bool disparity_enabled = 3;
bool disparity_error_enabled = 4;
bool confidence_enabled = 5;
bool mesh_enabled = 6;
MeshOptions mesh_options = 7;
bool color = 8; ///< send left/right image as color (rgb8) images
}
service ImageInterface
{
// A server-to-client streaming RPC.
rpc StreamImageSets(ImageSetRequest) returns (stream ImageSet) {}
}
Umwandlung von Bild-Streams¶
Zur Umwandlung von Disparitätsbildern in Punktwolken dient die Beschreibung im Kapitel GigE Vision / GenICam Schnittstelle.
Beispielclient¶
Ein einfacher C++ Client kann von https://github.com/roboception/grpc_image_client_example heruntergeladen werden.